Foire Aux Questions (FAQ)

1. Qu'est-ce que le SDK Dexterous Hand ? Le SDK Dexterous Hand est une bibliothèque Python fournie par Stonedrum Robotics pour contrôler et interagir avec la main dextre L20.

2. Quelles versions de Python sont prises en charge ? Le SDK nécessite Python 3.10 ou une version plus récente (3.10, 3.11 et 3.12 sont testées en CI).

3. Quels systèmes d'exploitation sont pris en charge ? Nous prenons officiellement en charge Ubuntu Linux et macOS. Windows est pris en charge via WSL2.

4. Quelles distributions ROS 2 sont compatibles ? Nous prenons actuellement en charge ROS 2 Humble (Ubuntu 22.04) et ROS 2 Jazzy (Ubuntu 24.04).

5. Puis-je utiliser le SDK sans ROS 2 ? Oui, le paquet Python de base dexterous_hand est totalement indépendant de ROS 2 et peut être utilisé de manière autonome.

6. Puis-je simuler la main sans le matériel physique ? Oui. Vous pouvez utiliser le mode Mock intégré pour tester le logiciel, ou utiliser nos modèles URDF fournis dans des simulateurs comme Gazebo ou MuJoCo.

7. Comment activer le mode Mock ? Il suffit d'initialiser la main en utilisant la méthode d'usine mock : hand = Hand.mock(). Cela ne nécessite aucune connexion physique.

8. Comment définir une posture de préhension personnalisée ? Vous pouvez instancier un objet GraspPose avec les angles d'articulation souhaités et passer le dictionnaire joint_positions_rad directement à hand.move_joints().

9. Quels sont les noms d'articulation standardisés ? Les 5 articulations principales utilisées dans le SDK sont thumb_flex, index_flex, middle_flex, ring_flex et little_flex.

10. MoveIt 2 est-il pris en charge ? Les paquets de configuration MoveIt 2 sont en cours de développement et seront fournis dans une prochaine version pour permettre une planification de mouvement avancée.

11. La main nécessite-t-elle un étalonnage manuel ? En fonctionnement normal, la main s'étalonne automatiquement au démarrage. L'étalonnage manuel n'est requis que si un actionneur est remplacé.

12. Pourquoi une erreur NotImplementedError apparaît-elle dans read_glove_frame ? La téléopération via des gants de données est prévue pour une future mise à jour. La signature de la méthode existe mais n'est pas encore implémentée.

13. Le matériel est-il certifié CE ? La certification CE est actuellement en cours de vérification. Pour plus de détails, veuillez contacter info@stonedrum.co.

14. Comment signaler un bug ou demander une fonctionnalité ? Veuillez utiliser l'outil de suivi des problèmes GitHub (Issues) sur notre dépôt pour signaler des bugs ou soumettre des demandes de fonctionnalités.

15. Qui contacter pour des questions commerciales ? Pour le support aux entreprises, les prix de gros ou les questions commerciales générales, veuillez contacter Stonedrum Robotics à l'adresse info@stonedrum.co.

16. Proposez-vous des données d'entraînement pour les modèles de manipulation dextre ? Oui, notre module de données d'entraînement est actuellement en cours de développement (prévu pour le T4 2026). Il vous permettra de charger des jeux de données de tiers et de partenaires directement dans vos pipelines de machine learning. Pour plus de détails, consultez notre page Données d'Entraînement. Contactez info@stonedrum.co pour un accès anticipé.